هيومنائيڊ روبوٽ جوڑوں جو مقابلي وارو تجزيو

آزادي جا اهي 28 درجا بنيادي طور تي مٿئين ۽ هيٺين جسم ۾ ورهايل آهن. مٿئين جسم ۾ ڪلها (آزادي جا 6 درجا)، ڪُلها (آزادي جا 4 درجا)، کلائيون (آزادي جا 2 درجا) ۽ ڪمر (آزادي جا 2 درجا) شامل آهن.

هيٺين جسم ۾ وچولي جوڙ (آزادي جا 2 درجا)، ران (آزادي جا 2 درجا)، گوڏا (آزادي جا 2 درجا)، ٻڪريون (آزادي جا 2 درجا) ۽ ٽِڪيون (آزادي جا 2 درجا) شامل آهن.

(2) جوڑوں جو قسم ۽ مضبوطي

انهن 28 درجن جي آزادي کي گردش ۽ لڪير واري جوڑوں ۾ ورهائي سگهجي ٿو. 14 گردشي جوڙا آهن، جيڪي ٽن ذيلي زمرن ۾ ورهايل آهن، گردش جي طاقت جي مطابق مختلف آهن. سڀ کان ننڍي گردشي جوڙن جي طاقت بازو ۾ استعمال ٿيندڙ 20 Nm آهي: 110 پيدا ٿيندڙ 9 انچ ڪمر، ميڊولا ۽ ڪلهي وغيره ۾ استعمال ٿيندڙ: 180 انچ ڪمر ۽ هپ ۾ استعمال ٿيندڙ. 14 لڪير وارا جوڙا پڻ آهن، جيڪي طاقت جي مطابق مختلف آهن. ننڍڙن لڪير وارن جوڙن ۾ 500 ٻڪرين جي طاقت هوندي آهي ۽ اهي کلائي ۾ استعمال ٿيندا آهن؛ 3900 ٻڪريون ٽنگ ۾ استعمال ٿينديون آهن؛ ۽ 8000 ٻڪريون ران ۽ گوڏن ۾ استعمال ٿينديون آهن.